Mayaで片方のモデルに衝突した時に形状を変形させて柔らかい表現が可能になるデフォーマーがGumroadでインディー版は24.99ドルで販売されています。
別のメッシュをコライダーとして定義することも、無限のグラウンドプレーンを使用することもできます。 passive collisionのフォールオフなど、動作をカスタマイズするにはさまざまな方法があり、バネの物理動作をメッシュに追加し、遅延と硬さのパラメーターを使用して微調整することもできます。
柔らかい物を触る時によさそうですね。
調べてみると似たような事が出来るプラグインがgithubでny_collisionDeformerという名前で配布されているのでこちらも参考にしてみてください。
